Carte topographique Steinheim
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Klein-Steinheim oder Niedersteinheim war anfänglich wohl ein Handwerker- und Fischerdorf am Main. Um 1200 wurde auf dem Höhenrücken südlich des Dorfes Klein-Steinheim mit dem Bau einer Burg (siehe Schloss Steinheim) begonnen, um die sich bald auch ein Ort bildete, der Obersteinheim oder später Groß-Steinheim genannt wurde. Die Herren von Eppstein bauten diese Burg zu einem regionalen Zentrum aus. 1320 erhielt Steinheim von König Ludwig IV. die Stadtrechte verliehen. Steinheim war Hauptort des gleichnamigen Amtes Steinheim.